Основы теоретической механики систем тел. С приложениями в робототехнике. Учебное пособие для вузов

Рассматриваются произвольные системы абсолютно твердых тел, образующих друг с другом различные подвижные сочленения. Доказываются новые формулы вычисления динамических реакций в сочленениях тел, из которых выводятся уравнения динамики систем тел с поступательными и вращательными сочленениями и явно выраженными структурными параметрами. Излагаются формализмы выписывания уравнений динамики конкретных систем тел в аналитическом виде с явно выраженными входными постоянными геометрическими, кинематическими и инерционными параметрами, а также содержащими выражения инерционных сил и моментов сил (центробежных, Кориолисовых и гироскопических), зависящих от состояний тел, и выраже…